센서 관련 리포트
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작성일 19-06-17 09:14
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각속도에서 각도를 구하려면 전체 시간에 대해 적분을 해야 한다. 코리올리 힘이란 운동하는 …(투비컨티뉴드 )
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다. 원리를 비유하자면 회전하는 팽이를 예로 들 수 있따 팽이가 회전할 때 회전축은 항상 지면과 수직방향으로 유지되는데요. 이와 유사하게 자이로 센서에도 회전 시 일정하게 유지되는 축이 존재하여, 물체의 기울기를 측정(測定) 할 수 있따 각속도는 시간당 회전하는 각도를 의미한다.
2. 자이로센서
-가속도를 측정(測定) 하는 가속도 센서와 달리 각속도를 측정(測定) 한다. 자이로 센서는 이와 같이 각속도를 측정(測定) 하므로 전체 시간동안 이 각속도를 적분하면 기울어진 각도를 계산할 수 있따 그런데 자이로 센서는 온도의 effect으로 오차가 발생하며, 오차가 적분 과정에서 누적되어 최종 값이 드리프트(적분하는 과정에서 센서의 노이즈로 인해 오차가 생기고 계속 누적되는 현상)되는 현상이 생긴다.
예를 들어, 수평한 상태(정지 상태)에서 각속도도 0도/sec이다. 통신기기 등에 내장하는 가속도센서는 해마다 얇아지며 소형화되는 추세이다. 정지 상태에서 기울어진 각도 50도를 유지하였다면 각속도가 0도/sec가 된다 이러한 과정을 거치면서 각속도는 0 → 5 → 0으로 바뀌었고, 각도는 0도에서 증가해서 50도가 되었다. 자이로 센서의 측정(測定) 원리는 다음과 같다. 따라서 자이로는 온도센서도 함께 사용해서 오차를 보상해야 한다.
코리올리 힘
각속도는 어떤 물체가 회전 운동할 때 생기는 코리올리 힘(Coriolis Force)을 전기적 신호로 변환하여 계산할 수 있습니다. 물체가 10초 동안 움직이는 동안 50도만큼 기울어졌다면, 10초 동안의 mean(평균) 각속도는 5도/sec다. 물체의 운동상태를 상세하게 감지할 수 있으므로 활용 분야가 아주 넓고, 갖가지 용도로 사용되고 있따 자동차, 기차, 선박, 비행기 등 각종 수송수단, 공장자동화 및 로봇 등의 제어시스템에 있어서는 필수적인 센서이다.
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설명
1.가속도 센서
- 출력신호를 처리하여 물체의 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 측정(測定) 하는 것이다.
