PID 제어
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작성일 20-04-30 19:33
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PID 제어
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PID 제어의 관념과 특성(特性) 단순 On/Off 제어, 비례 제어에 대해 조사한 자료(資料)입니다.
그래서 생각된 것이 샘플링 방식(이산값)에 적합한 PID 연산 방식이다. 왜냐하면, 컴퓨터 데이터의 입출력은 일정시간 간격으로밖에 할 수 없기 때문일것이다
게다가 미적분 연산을 착실히 하고 있는 것에서는 연산에 요하는 능력으로 인해 고성능의 컴퓨터가 필요하게 되고 만다.
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설명
PID 제어의 개념과 특성 단순 On/Off 제어, 비례 제어에 대해 조사한 자료입니다.PID제어편집 , PID 제어기타레포트 ,
PID제어편집
♦ PID 이득의 特性(특성)
1. PID 제어란?
2. 단순 On/Off 제어
3. 비례 제어
4. PI 제어
5. 미분 제어와 PID 제어
6. 컴퓨터에 의한 PID 제어 알고리즘
7. 파라미터를 구하는 방법
6. 컴퓨터에 의한 PID 제어 알고리즘
원래 PID 제어는 연속한 아날로그량을 제어하는 것이 기본으로 되어 있다 그러나, 컴퓨터의 program으로 PID 제어를 실현하려고 하는 경우에는 연속적인 양을 취급할 수 없다.
우선, 샘플링 방식의 PID 제어의 기본식은 다음과 같이 표현된다
조작량=Kp×편차+Ki×편차의 누적값+Kd×전회 편차와의 차
(비례항) (적분항) (미분항)
기호로 나타내면
MVn=MVn-1+ΔMVn
ΔMVn=Kp(en-en-1)+Ki en+Kd((en-en-1)-(en-1-en-2))
MVn, MVn-1: 금회, 전회 조작량
ΔMVn: 금회 조작량 미분
en, en-1, en-2: 금회, 전회, 전전회의 편차
이것을 program으로 실현하기 위해서는 이번과 전회의 편차값만 측정(measurement)할 수 있으면 조작량을…(skip)
순서
다.
